realsense-d435i

# RealSense D435i Skill Intel RealSense D435i 深度相机的拍摄脚本，支持深度照片、3D点云、IMU数据、RGBD视频。 ## 依赖 - **硬件**: Intel RealSense D435i - **系统**: Linux（需要 V4L2 支持） - **Python**: 3.x（测试于 3.8） - **依赖库**: `opencv-python` / `opencv-python-headless`、`numpy`、`pyrealsense2` - **系统工具**: `ffmpeg`（用于视频编码）、`rs-enumerate-devices`（可选） 安装依赖： ```bash pip install opencv-python-headless numpy pyrealsense2 ``` ## 快速开始 ```bash # 深度拍照 python3 scripts/realsense_capture.py --mode depth # 3D 点云 python3 scripts/realsense_capture.py --mode pointcloud # IMU 数据（5秒） python3 scripts/realsense_capture.py --mode imu --duration 5 # RGBD 视频（5秒） python3 scripts/realsense_capture.py --mode rgbd --duration 5 ``` ## 输出目录 数据默认保存到 `data/`（脚本同目录下），按内容类型和日期分目录： ``` data/ ├── photos/ │ └── YYYY-MM-DD/ │ ├── rgb/ RGB 照片 │ └── depth/ 深度照片（伪彩色 + 原始 PNG） ├── videos/ │ └── YYYY-MM-DD/ │ ├── rgb/ RGB 视频 │ └── depth/ 深度视频（伪彩色） ├── pointcloud/ │ └── YYYY-MM-DD/ 3D 点云（PLY） └── imu/ └── YYYY-MM-DD/ IMU 数据（CSV） ``` 指定其他路径： ```bash python3 scripts/realsense_capture.py --mode depth --output /path/to/storage/ ``` ## 输出文件说明 | 模式 | 文件 | 说明 | |------|------|------| | depth | `depth_colorized_*.jpg` | 伪彩色深度图（近=红，远=蓝） | | depth | `rgb_*.jpg` | 对齐后的 RGB 照片 | | depth | `depth_raw_*.png` | 原始 16 位深度数据（需专门工具查看） | | rgbd | `rgb_*.mp4` | RGB 彩色视频 | | rgbd | `depth_*.mp4` | 伪彩色深度视频 | | pointcloud | `pointcloud_*.ply` | 3D 点云（可用 MeshLab / CloudCompare 打开） | | imu | `imu_*.csv` | 加速度计 + 陀螺仪原始数据 | ## 设备节点 USB 设备节点在拔插后可能变化，可通过以下方式确认： ```bash rs-enumerate-devices # 或 ffmpeg -f v4l2 -list_formats all -i /dev/video0 ``` 当前测试节点（参考）： - `/dev/video0` → Depth（gray16le） - `/dev/video2` → Infrared - `/dev/video4` → RGB（yuyv422） ## USB 带宽限制 D435i 使用 USB 2.1，同时启用 Depth + RGB 时建议： - ✅ 640×480 @ 30fps（推荐） - ⚠️ 1280×720 @ 6fps（勉强可用） 1080p RGB 建议单独录制（无 Depth 同时）。 ## 查看点云文件 PLY 文件需要专门工具： - [MeshLab](https://www.meshlab.net/downloads)（推荐，免费） - [CloudCompare](https://www.dashcamviewer.com/) - 在线查看：https://3dviewer.net/ ## 配置说明 - Python 解释器：脚本开头 shebang 为 `#!/usr/bin/env python3`，系统会自动找到 - 如果遇到 `ModuleNotFoundError`，确认依赖已安装：`pip install opencv-python-headless numpy pyrealsense2` - 视频编码依赖 `ffmpeg`，确保已安装